3次元の点群へのアノテーション方法について説明します。
3次元上に描写された点群に対してアノテーションができます。
以下の種類のデータをサポートしています。
| 対応しているデータの種類 |
|---|
| PCD |
| PLY |
| NPY |
NPYファイルは、以下フォーマットでの登録が可能です。
[[-3. -3. 0.17846472]
[-2.985 -3. 0.17440115]
……
[-2.28 -3. 0.18921538]
[-2.265 -3. 0.18582659]]
参考[x,y,z]
PCD、PLYはファイル内で色を指定することで、FastLabelの点群タスクでその色を反映することが可能です。
PLYファイルでオブジェクトを指定しても、FastLabelの点群タスクでそのオブジェクトを表示することはできないため、ご注意ください。
一度に登録できるデータの上限は10件、100MB以下です。
点群や直方体の確認方法
点群アノテーションでは、点群や直方体をメインカメラとサブカメラで確認することができます。
メインカメラは以下画像の赤枠の領域、サブカメラは以下画像の青枠の領域で確認できます。
また、サブカメラは上面、背面、側面の3方向で点群や直方体を確認することができます。
タスク内での点群の表示方法
メインカメラおよびサブカメラのそれぞれで、設定されているNear Plane、Far Plane、Points Sizeに従って、点群が表示されます。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| Near Plane | 点群が描画される最も近い距離の設定 |
| Far Plane | 点群が描画される最も遠い距離の設定 |
| Points Size | 点群の描画サイズの設定 |
サブカメラやキャリブレーションの位置や大きさ、Near Plane、Far Plane、Points Sizeなどを、作業しやすい形に設定を変更することが可能です。
サブカメラの位置、サイズの設定
画面上部の[サブカメラの表示位置を下/左にする]をクリックすることで、サブカメラの位置を左または下に設定することができます。
また、サブカメラの表示領域の左端/上端をドラッグし移動することで、サブカメラの大きさを変更することも可能です。